L'essència de la fusió de sensors —— Pesar cada sensor

A la resta d'aquest article, ens centrarem en la ubicació física, però la mateixa idea s'aplica a qualsevol quantitat que vulgueu mesurar. Potser penseu que diversos sensors de còpia de seguretat del mateix tipus són factibles, però això sovint combina les seves mateixes debilitats d'una manera desafortunada.

En canvi, el sistema híbrid és més potent. Cap sensor ens pot fer confiar * * *, perquè cada sensor només resol un problema i presenta diferents fragments, i només combinant-los podem veure la veritat.

Fem un cop d'ull a alguns sensors típics que s'utilitzen al quadrotor i discutim els seus avantatges i desavantatges, així com el seu paper en la fusió de sensors.

sistema de posicionament global (GPS)

El GPS té limitacions òbvies. L'error de mostreig pot ser de dos metres i la desviació derivarà amb el satèl·lit.

Si voleu utilitzar el sistema de posicionament global per obtenir la posició exacta en centímetres, heu de clavar-lo a la posició adequada i mesurar-lo en pocs dies. Evidentment, això no és el que volem. Però de fet, movent-se a gran velocitat a l'aire, fins i tot els equips GPS de 100 Hz no poden suavitzar el temps.

El GPS no us pot dir la direcció cap a la qual us dirigiu, només la direcció en què us moveu.

A més, la resolució z (alçada) pot ser una desena part de la latitud i la longitud. Per tant, hem de deixar 20 metres per terra. Això vol dir que el GPS per si sol no us pot dir a quina distància esteu del terra, només a quina distància esteu del nivell del mar. La solució lògica és fer una lectura abans de l'enlairament, però després tenim una barra d'error de 20 metres. A més, en vol, la influència del sòl en els senyals GPS és diferent, per la qual cosa no podem suposar que aquests errors s'eliminaran a la llarga, tot i que al principi s'eliminaran!

Evidentment, un GPS no és suficient.

No podem volar de manera fiable a 20-40 metres sobre el terra, que té almenys cinc pisos d'alçada, que és una llarga distància per al marge. A la vida real, és increïble poder localitzar-se a qualsevol part del món amb un error vertical de 20 metres... però això no pot evitar que ens xoquem, sense estacions terrestres GPS diferencials, receptors d'alta velocitat cars i uns bons mapes de topologia. .