L’essència de la fusió del sensor —— Pesa cada sensor

A la resta d’aquest article, ens centrarem en la ubicació física, però la mateixa idea s’aplica a qualsevol quantitat que vulgueu mesurar. Podeu pensar que diversos sensors de còpia de seguretat del mateix tipus són factibles, però sovint combina les seves mateixes debilitats d’una manera desgraciada.

En canvi, el sistema híbrid és més potent. Cap sensor ens pot fer confiar * * *, perquè cada sensor només soluciona un problema i presenta fragments diferents, i només combinant -los podem veure la veritat.

Fem una ullada a alguns sensors típics utilitzats al quadrotor i discutim els seus avantatges i desavantatges, així com el seu paper en la fusió del sensor.

Sistema de posicionament global (GPS)

El GPS té limitacions evidents. L’error de mostreig pot ser de dos metres i la desviació es derivarà amb el satèl·lit.

Si voleu utilitzar el sistema de posicionament global per obtenir la posició precisa a centímetres, heu de clavar -lo en la posició adequada i mesurar -lo en pocs dies. Evidentment, això no és el que volem. Però, de fet, movent -se a gran velocitat a l’aire, fins i tot els equips GPS de 100 Hz no poden suavitzar el temps.

El GPS no pot dir -vos la direcció en què teniu, només la direcció que esteu movent.

A més, la resolució z (alçada) pot ser una desena part de la latitud i la longitud. Per tant, hem de deixar 20 metres per terra. Això vol dir que el GPS sol no us pot dir fins a quin punt esteu de terra, només fins a quin punt esteu del nivell del mar. La solució lògica és fer una lectura abans de l’enlairament, però després tenim una barra d’error de 20 metres. A més, en vol, la influència del terreny en els senyals GPS és diferent, per la qual cosa no podem suposar que aquests errors s’eliminaran a la llarga durada, tot i que seran eliminats al principi.

Evidentment, un GPS no és suficient.

No podem volar de forma fiable a 20-40 metres sobre el terreny, que té almenys cinc pisos d’alçada, la qual cosa és una llarga distància per al marge. A la vida real, és sorprenent poder localitzar-se a qualsevol part del món amb un error vertical de 20 metres ... però això no pot impedir que es caigui, sense estacions terrestres GPS diferencials, receptors costosos d’alta velocitat i alguns bons mapes de topologia.