Suposem que el sensor físic vola en un quadrilàter. Si us quedeu en un angle, Pythagoras va dir que el terreny es veu més lluny del que és realment. Es va inclinar prou que no ho veiem en absolut, tot i que estàvem a pocs centímetres de la caiguda.

Per corregir -ho, hem de conèixer la nostra tendència. Això vol dir ...

El giroscopi i l’acceleròmetre s’anomenen “IMU” junts, però la raó per la qual sovint apareixen junts és que naturalment s’aborden les debilitats principals. Són una parella de fusió clàssica.

Tot i això, individualment, el giroscopi és una font bona i neta de dades del sensor i obtindreu una mesura de posició contínua.

Sense massa detalls, el giroscopi està fabricat amb forquilla d’afinació micromecànica gravada a la superfície del xip. Quan el xip gira, algunes forquilles d’afinació seran potents i canviaran el to els uns dels altres.

Els giroscopis MEMS gairebé no es veuen afectats per cap moviment, excepte la rotació. Fins i tot la vibració violenta no els afectarà (dins del rang d’especificacions), perquè es tracta d’acceleració lateral.

Si ens fixem en el bucle de control intern d’un multi-rotor, és el giroscopi utilitzat pel controlador de vol per mantenir el nivell a l’aire. Alguns pilots de mode de velocitat apaguen completament l’acceleròmetre, donant al Gyro més amplada de banda perquè el giro té moltes pistes importants.

Si sabeu on éreu mig mil·lisegon i voleu saber què ha canviat des de llavors, el giroscopi és ràpid, precís i fiable. I no necessiten superfícies ni satèl·lits flexibles.

La debilitat del giro és la deriva. Per molt que ho intenti, semblen girar lentament al voltant d’un eix aleatori. Cada rotació triga diversos minuts, però fins i tot un maó immòbil girarà suaument. Acumular mostres relatives per obtenir estimacions "excel·lents" també afegirà les barres d'error. L’error del giroscopi ascendent ha de ser “zero” periòdicament per una marca de referència excel·lent externa.