Suposem que el sensor físic vola sobre un quadrilàter.Si et poses en angle, Pitàgores va dir que el terra sembla més lluny del que és realment.Estava prou inclinat com per no poder-lo veure gens, tot i que estàvem a pocs centímetres de l'accident.

Per corregir-ho, hem de conèixer la nostra tendència.Això significa ...

El giroscopi i l'acceleròmetre s'anomenen "IMU" junts, però la raó per la qual sovint apareixen junts és que de manera natural tapen les principals debilitats dels altres.Són una parella clàssica de fusió.

Tanmateix, individualment, el giroscopi és una font bona i neta de dades del sensor i obtindreu un mesurament de la posició contínua.

Sense massa detalls, el giroscopi està fet d'un diapasó micromecànic gravat a la superfície del xip.Quan el xip giri, alguns diapasons seran potents i canviaran el to els uns dels altres.

Els giroscopis MEMS gairebé no es veuen afectats per cap moviment excepte per la rotació.Fins i tot la vibració violenta no els afectarà (dins del rang d'especificació), perquè es tracta d'una acceleració lateral.

Si observeu el bucle de control intern d'un multi-rotor, és el giroscopi que utilitza el controlador de vol per mantenir el nivell a l'aire.Alguns pilots de mode de velocitat apaguen completament l'acceleròmetre, donant-li més amplada de banda al gir perquè el gir té moltes pistes importants.

Si saps on eres fa mig mil·lisegon i vols saber què ha canviat des d'aleshores, aleshores el giroscopi és ràpid, precís i fiable.I no necessiten superfícies flexibles ni satèl·lits.

La debilitat del giroscopi és la deriva.Per molt que ho intenteu, sembla que giren lentament al voltant d'un eix aleatori.Cada rotació triga uns quants minuts, però fins i tot un maó immòbil girarà suaument.L'acumulació de mostres relatives per obtenir estimacions "excel·lents" també sumarà les barres d'error.L'error del giroscopi ascendent s'ha de "reduir a zero" periòdicament mitjançant una marca de referència externa excel·lent.