acceleròmetre

És per això que els acceleròmetres són bons amics dels giroscopis: perquè poden detectar referències excel·lents "a la baixa" (almenys, quan es troben en l'estat de gravetat de la terra).

Bé, en general parlant. D’un moment a un altre, rep la gravetat, l’acceleració lineal, la força centrífuga generada per la rotació, la vibració, el soroll i, per descomptat, els defectes del sensor.

Per tant, malgrat l’elevada taxa de mostreig i la bona precisió dels sensors MEMS (normalment tan bons com els giroscopis), les dades de l’acceleròmetre segueixen sent una de les dades sorolloses i poc fiables. Ha rebut diversos "senyals" que s'han de desambiguar. Però és la sensibilitat a tots aquests diferents senyals que la fa tan universal, ho pot escoltar tot.

Hi ha dos passos d’integració d’acceleració des de la posició que realment volem saber, de manera que hem de resumir moltes deltes i línies d’error, des de l’acceleració mesurada fins a la velocitat estimada, i després ho hem de tornar a fer per obtenir la posició estimada. Els errors continuen acumulant -se.

És per això que el GPS és un amic de l’acceleròmetre: perquè serà “zero” l’error de posició creixent periòdicament, de la mateixa manera que l’acceleròmetre zero suaument l’error d’azimut del giroscopi.

magnetòmetre

No s’ha d’ignorar una bona brúixola. No obstant això, com l’acceleròmetre, s’utilitza normalment com a mètode de control per a la deriva de giro a llarg termini. Saber quina direcció és més útil que saber quina direcció és magnètica, però amb aquests dos, podem conèixer la nostra posició realment bona a la terra.

Sovint es combinen amb els receptors GPS, perquè tornen a lluitar contra les grans debilitats dels altres, però es combinen estretament en altres aspectes. L’un dóna una posició excel·lent i l’altra dóna una direcció excel·lent.