acceleròmetre

És per això que els acceleròmetres són bons amics dels giroscopis: perquè poden detectar excel·lents referències "a la baixa" (almenys, quan es troben en estat de gravetat de la terra).

Bé, en general. D'un moment a un altre, rep la gravetat, l'acceleració lineal, la força centrífuga generada per la rotació, la vibració, el soroll i, per descomptat, els defectes del sensor.

Per tant, malgrat l'alta taxa de mostreig i la bona precisió dels sensors MEMS (generalment tan bons com els giroscopis), les dades de l'acceleròmetre segueixen sent una de les dades sorolloses i poc fiables. Ha rebut diversos "senyals" que cal desambiguar. Però és la sensibilitat a tots aquests senyals diferents el que el fa tan universal: pot escoltar-ho tot.

Hi ha dos passos d'integració d'acceleració des de la posició que realment volem saber, així que hem de resumir molts deltes i línies d'error, des de l'acceleració mesurada fins a la velocitat estimada, i després ho hem de tornar a fer per obtenir l'estimada. posició. Els errors es van acumulant.

És per això que el GPS és amic de l'acceleròmetre: perquè "a zero" l'error de posició creixent periòdicament, de la mateixa manera que l'acceleròmetre posa a zero suaument l'error d'azimut del giroscopi.

magnetòmetre

No s'ha de ignorar una bona brúixola. No obstant això, com l'acceleròmetre, s'utilitza generalment com a mètode de control per a la deriva del giroscopi a llarg termini. Saber quina direcció és amunt és més útil que saber quina direcció és el nord magnètic, però amb aquests dos podem conèixer la nostra posició realment bona a la terra.

Sovint s'associen amb receptors GPS, perquè tornen a lluitar contra les grans debilitats dels altres, però estan molt relacionats en altres aspectes. Un dóna una posició excel·lent aproximada i l'altre una direcció excel·lent.